2002年世界杯举办地来到亚洲，韩国和日本成为第17届世界杯的东道主，而中国队在经历了1997年十强赛折戟大连金州的遗憾之后再一次踏上了冲击世界杯的征程，戚务生下课后，霍顿成为国家队主教练，他先后带领国家队参加东亚四强赛和亚运会，1999年他带领由李铁，李玮锋，李金羽，张效瑞，张玉宁，肇俊哲，郑智，陶伟，李毅，隋东亮，黄勇领衔的国奥队冲击悉尼奥运会，折戟九强赛后下课。
1999年甲A联赛最后一轮，北京国安主场迎战辽小虎，一个面带微笑的外国老人在工体目睹了高雷雷用进球阻击了辽小虎的冠军。三个月后被称作神奇教练的米卢成为国足新主帅，他在1986年至1998年期间，先后带领墨西哥，哥斯达黎加，美国，尼日利亚四支球队打进世界杯16强，虽然头戴光环，但是初来乍到的米卢并不被人看好，与别的外教自带助教和技术团队不同，他孤身一人来到中国上任，当时甚至还有人称他为江湖骗子。
2000年黎巴嫩亚洲杯，在一片唱衰声中，国足战平韩国和科威特，大胜印尼小组头名出线，1/4决赛3:1击败卡塔尔晋级四强，半决赛苦战90分钟最终以2:3惜败日本，2:1领先时祁宏被川口能活撞成脑震荡下场成为转折点，而杨晨的长途奔袭进球也成为中国足球的经典画面。三四名决赛中伤病满营的国足0:1负于韩国获得第四名。此次亚洲杯杨晨和祁宏各打入3球，李明打入2球。米卢出色的临场指挥能力和敏锐的洞察力得以体现，不仅增强了球员的信心也让球迷看到了希望。
关于2002年韩日世界杯亚洲区的参赛名额，并不是一些人所谓的4.5个和6.5个，亚洲4.5个名额是从2006年德国世界杯时才开始，原因是澳大利亚加入了亚足联。当时亚洲区真正的名额是3.5个，日本和韩国一个占据东道主直接晋级，另一个占据3.5个名额其中的一个，留给亚洲其他国家的只有2.5个名额，2001年6月1日，在经过亚足联和国际足联的博弈之后，中国和伊朗被订为亚洲第二档球队，沙特和阿联酋则是第一档球队，最终中国完美的避开伊朗和沙特，与阿联酋，卡塔尔，乌兹别克斯坦和阿曼分在同一小组。
虽然抽得上上签，但是摆在国足面前的只有一条路，就是必须获得小组第一，因为剩余的0.5个名额需要与欧洲球队进行附加赛，获胜基本无望，最终伊朗就是附加赛不敌爱尔兰无缘韩日世界杯，米卢上任后的很快发现了中国队的症结所在，他提出了快乐足球和团队意识的理念，训练强度不大，球场游戏和娱乐成为重点，他的带队方式也被媒体和球迷广泛质疑，一时间神奇教练不过如此，盛名之下其实难副等言论层出不穷。
2001年世预赛小组赛开始，国足兵不血刃战胜马尔代夫。柬埔寨和印尼以6战全胜的战绩打入十强赛，一片祥和的气氛下也是暗流涌动，例如虽然主场10:1大胜马尔代夫，但是失球却成为媒体和球迷不满的因素，而米卢不重用孙继海的问题也让足协对他颇有微词，米卢曾表示：有两头奶牛，一头产奶50升，另一头能产30升，但如果产50升的奶牛在每次你挤奶的时候，它都会用蹄子踢你，而产30升的那头却温顺地任你去挤奶，那我宁愿去要那头产30升奶的奶牛。
米卢不满意孙继海在训练和比赛中的态度，还有服从教练安排的表现，一直没把他当做绝对主力，而负气的孙继海又在训练中故意飞铲米卢，虽然国足对外一直宣称孙继海有伤，但是二人不和的消息还是不胫而走，在十强赛开始前队友李明的婚礼上，经过足协和俱乐部的从中斡旋，米卢和孙继海终于有了进一步的沟通，为了世界杯这个共同的目标，都曾不肯妥协的两个人握手言和。
其实在足协内部从来就没有真正信任过米卢，十强赛开始前的几场热身赛成绩一般，曾让足协中的一部分人提出更换米卢，原因就是要吸取1997年十强赛戚务生的教训，当然反对者认为临阵换帅是大忌，一旦十强赛战绩不佳再换不迟，而此时又有国家队的大佬站出来反对米卢，认为他的训练就是儿戏，体能训练根本不够，这种不如责任的教练是在拿中国足球的世界杯梦想开玩笑，站在风口浪尖的米卢依旧我行我素，在中国执教的复杂环境也让他心生不满。
2001年8月25日十强赛如期到来，首战阿联酋前李明找到米卢表示自己伤势未愈不能出场，这让米卢有些措手不及，而顶替李明的李霄鹏却首开纪录就此奠定首发地位，此后国足在米卢带领下一路过关斩将，李玮锋，祁宏等人用一个个进球回报了米卢的信任，10月7日国足在主场依靠于根伟的进球击败阿曼，提前两轮进军韩日世界杯，米卢和他的队员们成为了中国的英雄，最起码在那一刻外界所有对米卢的质疑全部烟消云散。
俗话说有人的地方就有江湖，在中国的足球圈里人脉关系永远是第一位的，世界杯大名单这是一个摆在所有人面前的问题，参加世界杯对每一个球员的意义是不言而喻的，各个俱乐部和地方足协的博弈就此开始，至今仍有人不解为什么米卢会放弃李明，申思，张玉宁，李金羽，谢晖这些有实力也为他立下赫赫战功的老臣，而带上杜威，曲波，安琦这些年轻球员，还有一场十强赛都没参加的肇俊哲，当然还有被球迷疯狂吐槽的高尧。
多年以后一切早有答案，当时的足协和米卢就23人大名单问题也曾发生争执。助理教练金志扬力荐国安三少，足协要求必须带年轻球员，除去十强赛的铁打主力，其余人竞争剩余不多的名额，肇俊哲因在世界杯之前的几场热身赛表现出右前卫，后腰，中场等多面手属性得以入选，徐云龙的入选让孙继海的位置可以前提，而李霄鹏，肇俊哲还有曲波都可以踢右前卫，最终李明落选，至于高尧是曾经鲁能主帅桑特拉奇的爱将，是他向米卢力荐了高尧，好朋友的面子一定要给，当然这也是米卢用来对抗足协话语权的体现。
另外中国足球的通病就是对自己的实力没有一个正确的认识，取得点成绩就好高骛远。出线后从足协到球迷就开始幻想着国足能在世界杯上大开杀戒，哥斯达黎加不行，土耳其一般，巴西能拼一下，还未出征一胜一平打进16强的舆论就开始满天飞，就如同刚刚进行的12强赛一样，明明我们的实力是12强中的第11名，有人却非想去战胜日本，澳大利亚，沙特，赢不了就呼天抢地和谩骂诋毁，平了实力相近的阿曼，战胜了越南还不满意，自不量力是部分中国球迷刻在骨子里的顽疾。
不出所料国足在世界杯上三战尽负，一球未进早早出局，相信理智的球迷都不会对这个结果有什么愤愤之情，毕竟实力就是如此，能享受世界杯对中国足球来说已经足够了，但媒体旧事重提将米卢出线后的代言和广告等事情纷纷翻出，甚至和女足球记者的关系也被传的满城风雨，成绩不佳和不务正业的帽子扣在了他的头上，完成世界杯任务的足协也早已对倔强的米卢失去耐心，迟迟不谈续约之事，深谙人情冷暖的米卢早已看出端倪，也就此选择离开。
从中国离开后米卢曾先后担任洪都拉斯，牙买加，伊拉克国家队主教练，而中国足球也再也未能打入世界杯，多年后他曾对媒体表示：中国足球太急功近利，总有领导会告诉你该用谁不该用谁，他们喜欢滥用自己的权利，觉得自己什么都懂，其实什么都不懂，中国足球的停滞不前甚至倒退证明了他们是错误的。2018年他受到中国足协邀请，受聘担任中国足协青训顾问，同时他还是2022年卡塔尔世界杯大使。
2018年里皮率领国足被印度逼平后，米卢在自己的专栏中对比赛进行了点评，除了对技战术和用人方面分析以外，他引用了一个寓言故事送给中国足球，古时候的苏丹张贴了一张悬赏令，若有人能教会驴子说话，将会赏一大笔钱，过了好久都无人揭榜。终于有一天，一位老者来揭榜并拿走了赏钱，有人好奇地问老人，你如何教会驴子说话？老人却说，我并没有办法教会驴子说话，但过了几年后，谁还会关心驴子学没学会说话呢？我这个年纪只求得到并花掉这一大笔钱，至于结果谁会在意呢？
前些年米卢曾说：中国足球给太多人带来了巨大财富，但其实没有人真正关心过中国足球，我还是希望有人能做点实事，例如抓好青训和梯队建设，培养优秀本土教练，全力推动球员留洋等等，这些才是未来中国足球最需要的，若非如此，我对中国足球的2022世界杯战略乃至未来并不看好。如今一语成谶。从他带领国足踏上世界杯赛场到如今20年过去了，我们没有进步，也好像依然没能读懂他的快乐足球。
